UNIDAD DIDÁCTICA 1. INTRODUCCIÓN: 1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica. 2. Definición y clasificación del robot. UNIDAD DIDÁCTICA 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT: 1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores. 2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales. UNIDAD DIDÁCTICA 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL: 1. Representación de la posición. 2. Matrices de transformación homogénea. 3. Aplicación de los cuaternios. 4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. UNIDAD DIDÁCTICA 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT: 1. El problema cinemático directo. 2. Cinemática inversa. 3. Matriz jacobiana. UNIDAD DIDÁCTICA 5. CONTROL CINEMÁTICO: 1. Funciones de control cinemático. 2. Tipos de trayectorias. 3. Generación de trayectorias cartesianas. 4. Interpolación de trayectoria. 5. Muestreo de trayectorias cartesianas. UNIDAD DIDÁCTICA 6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS: 1. Métodos de programación de robots. Clasificación. 2. Requerimientos de un sistema de programación de robots. 3. Ejemplo de programación de un robot industrial. 4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+. UNIDAD DIDÁCTICA 7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL: 1. Diseño y control de una célula robotizada. 2. Características que considerar en la selección de un robot. 3. Seguridad en instalaciones robotizadas. 4. Justificación económica. UNIDAD DIDÁCTICA 8. APLICACIONES INDUSTRIALES: 1. Clasificación. 2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.